難しい質問ですね……。とりあえず、まずはプロットからつくり、大まかなあらすじ(起承転結)を決めてから書き始めるのをおすすめします。いくらタルパの為とはいえ、小説は小説。勢いで書くのではなく、最初にきちんと始まりから終わりまでの大まかな流れを定めてから書き始めてください。
参考になるかわかりませんが、幽体離脱とタルパを題材にした拙作があるので(瑠奈はオート化済みですが、それでも癖で大半の小説には瑠奈を登場させている)、それを読んでいただければどのように書けばいいのか、なんとなく把握できると思います。
固定ツイートにある『幽体離脱-夢の世界を旅する二人-』という作品です。三万文字程度ですが、自分内では上手く纏められたほうに入る拙作なので、参考にはなるかと思います。ぜひご一読ください。